RESTAURACION DE FACHADAS DE EDIFICIOS PATRIMONIALES MEDIANTE SISTEMAS ROBOTIZADOS (RESTAURO)

TECNICAS DE SENSORIZACION Y RECONSTRUCCION 3D EN SISTEMAS ROBOTIZADOS DE RESTAURACION (BIA2005-09377-C03-02) – (SUBPROYECTO)

DIVISION DE AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL Y ROBÓTICA

El primer objetivo del proyecto es el desarrollo de un mecanismo robotizado, como herramienta de apoyo a la restauración arquitectónica y pictórica, para el reconocimiento y  formulación automatizada de mapas reales tridimensionales de la materialidad y deterioros del elemento a inspeccionar.

El segundo objetivo del proyecto trata de la adecuación del citado mecanismo robotizado, para su uso como herramienta de intervención en la restauración aplicando técnicas específicas de consolidación.

La actividad anterior se desarrolla en base a los siguientes tres subproyectos:

1.Robot móvil aplicado a tareas de restauración arquitectónica y pictórica.

2.Sistema de sensorización, control y programación de robot móviles en entorno no estructurados.

3.Verificación de los medios robotizados a la restauración arquitectónica y pictórica.

Tarea del IDF en el presente proyecto (subproyecto nº 2):

· Desarrollo de un sistema de sensorización para robótica móvil basado en la integración de una amplia gama de sensores con la inclusión de mecanismos de fusión sensorial. Resulta de especial interés el estudio comparativo de las distintas técnicas en base a su adecuación a la problemática a resolver.

· Desarrollo de técnicas de generación automática de trayectorias. Dentro de este objetivo se pretende estudiar la problemática de la planificación de movimientos a partir de un modelo del mundo que incluya la zona de trabajo y el propio robot en base a un espacio de configuraciones para el vehículo. La representación del espacio libre de colisiones permitirá realizar una búsqueda de un camino que optimice algún criterio (energía, longitud de camino, maximizar la distancia a los obstáculos por razones de seguridad, etc.).

· Diseño e implementación de un sistema de monitorización y control del vehículo. En este objetivo se incluye la arquitectura de control su integración con el sistema de sensorización y el desarrollo de una aplicación de teleoperación. Alrededor de dicha aplicación, se desarrollará un sistema de monitorización global del vehículo con la presentación de datos a través de las interfaces correspondientes.

· Desarrollo de un sistema de generación cartográfico de las superficies de los elementos arquitectónicos del entorno. Se utilizarán técnicas de visión artificial reforzadas con otra información procedente de otros sensores tras el conveniente proceso de fusión de datos. La utilización de técnicas de levantamiento planimétrico podrán aportar soluciones híbridas interesantes desde un punto de vista de reducción de costes del sistema sensorial.

· Diseño e implementación de un sistema de detección de defectos y su corrección mediante subsistema mecánico. En este objetivo se partirá de la caracterización de los defectos y de la correspondiente actuación asociada. Se incluye la integración de los defectos como datos de detalle en el mapa global cartográfico.

Como resultado de toda esta información y fusión sensorial se han realizado las primeras pruebas con sistemas de generación de mapas de superficie en entornos controlados (modelos arquitectónicos en laboratorio) y el estudio de levantamiento de mapas cartográficos en edificios. Con ello se obtienen los primeros modelos virtuales 3D sobre los que empezar a planificar las tareas de restauración.

 

PROYECTO:
RESTAURACION DE FACHADAS DE EDIFICIOS PATRIMONIALES MEDIANTE SISTEMAS ROBOTIZADOS (RESTAURO)

 

CONVOCATORIA:
MINISTERIO DE CIENCIA Y TECNOLOGIA. PROYECTOS DE INVESTIGACION CIENTIFICA Y DESARROLLO TECNOLOGICO

 

ENTIDADES PARTICIPANTES:
Instituto de Restauración (UPV), Instituto de Diseño y Fabricación (UPV) y Asociación de Investigación en la Industria Metal Mecánica.

 

DIVISIÓN RESPONSABLE:
DIVISION DE AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL Y ROBÓTICA

 

SOLICITANTE:

INSTITUTO DE DISEÑO PARA LA FABRICACIÓN Y PRODUCCION AUTOMATIZADA (IDF-UPV)

BENEFICIARIO:
INSTITUTO DE DISEÑO PARA LA FABRICACIÓN Y PRODUCCION AUTOMATIZADA (IDF-UPV)

 

AÑO:
2006